Re: Proyecto: Brazo Hidraulico De Jerijngas
Lo que es el manipulador hecho con jeringas. Las jeringas hacen de pistones (o en este caso, conocidos como cilindros de doble efecto), para manipularlos es necesarios de un fluido (en este caso, agua) de una bomba para ejercer la presión de trabajo necesaria (en este caso, el operador (el chavo) oprimía otra jeringa conectada al otro extremo de la manguera) y además de un controlador y electrovalvulas para permitir los pasos en los momentos necesarios. Con todo ello, este tipo de robots resultan difíciles de controlar y sus elementos son caros.
Si tu meta es construir un pequeño robot, la opción más fácil es un sistema electromecanico, cuyos actuadores (los elementos que accionan cada grado de libertad) sean motores, preferentemente, de CD (corriente directa).
Es más, hace algunos meses tuve que entregar un proyecto que consistió en un posicionador XY (de dos grados de libertad), el cual lo hice en unos cuantos días con un par de servomotores, la carcasa de una impresora (usé el plástico para formar los eslabones), una tarjeta Arduino para el control de los servomotores y la comunicación con la PC, y una webcam para reconocer la posición de los objetos dentro del área de trabajo.
Lo que es el uso de los servomotores, estos te simplifican mucho el control, ya que solo basta mandarles una señal modulada con una frecuencia especifica y estos se posicionan al valor al que corresponde la frecuencia de la señal modulada. Ver
http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo
Pero pensarás: "¿Cómo genero la señal modulada?". Pss allí es donde entra la placa Arduino, la cual está construida con base en un microcontrolador Atmel (AVR) y es open source, pero también se encuentra disponible comercialmente
http://www.arduino.cc/ la placa incluye todo lo necesario para que le programes lo que requieras, el lenguaje que usa es muy pan de usar (se parece un leve a C) y tiene librerías para el control de servomotores (también tiene ejemplos). Y no solo eso, sino que también puede conectarse a la PC por medio del puerto USB (pero que te genera un puerto serie virtual, del tipo /dev/ttyUSB0) y recibir/enviar información. (Otra cosa, es que con esta placa ya no es necesaria electrónica de potencia pa' los servos).
gambas tiene funciones implementadas para la comunicación con el puerto serie, por lo que la interfaz de usuario (la que controlará el robot) la puedes hacer en
gambas, que como ya sabemos, con unas cuantas líneas de código.
El problema ahora, es el dinero (siempre el cochino dinero). Haciendo cuentas:
Placa Arduino: Unos 20 Euros
2 servomotores: Unos 7 Euros por cada uno (14 por los dos)
El material pa' los eslabones, pss eso puede salir de aparatos de deshecho (chacharas), pero pongamos unos 5 Euros.
........... tss como unos 40 Euros, aunque igual y si uno busca chido, puede salir más bara.
Saludos!
dos hermanas, sevilla
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